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使用 Pick&Place 对机器人进行编程

见 Robotics_PickAndPlace.project 和 Robotics_PickAndPlace_without_Depictor.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples.

这 Robotics_PickAndPlace.project 项目需要 CODESYS Depictor 要安装的描述器包。该项目以 3D 动画显示运动学。该项目 Robotics_PickAndPlace_without_Depictor.project 在可视化屏幕中显示序列的简化形式。

本章仅涵盖与以下内容相关的对象 SoftMotion.

该示例由三脚架、转台和传送带组成。

运动机构拾取位于转台上的环。拾取时，运动机构的刀盘与转台同步移动。

然后将环放置在位于传送带上的锥体上。放置时，运动机构与传送带同步移动。

两个按钮位于可视化屏幕上，用于控制序列。当你按下 汽车 按钮，环会自动放下。否则， 玩 按钮出现供您放置戒指。

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结构 该项目的

  • CODESYS SoftMotion 控制器

  • 轴组 三脚架：轴组定义运动学和到各个轴的映射 三脚架1, 三脚架2， 和 三脚架3.

  • DepictorCalculations (PRG), 环境 (PRG), 戒指 (FB)：用于控制完整序列和可视化的程序。除了产品坐标系（PCS_1 和 PCS_2）的定义之外，这些 POU 与理解 PLCopen 块无关。

  • 机器人 (PRG): 用于控制运动序列的程序。详细说明位于下一段。

  • 可视化：用于阐明序列的动画可视化。

  • 三脚架1, 三脚架2, 三极管3：三脚架的线性轴。

  • 驱动旋转台：转台的轴。

  • 传动传送带：传送带的轴。

机器人 (PRG) 顺序程序的结构

这 Robot (PRG) 程序循环运行。此时，各个步骤的执行取决于 state.在程序结束时，所有使用的功能块的调用都准备好进行运动命令。

  • 三脚架的单轴被激活（功能块 pwA1, pwA2， 和 pwA3 类型 MC_Power）。

  • CASE 0：等待参与的轴可操作。

  • CASE 10：设置归位；在物理应用中，在此位置执行归位（功能块 spA1, spA2， 和 spA3 类型 MC_SetPosition）。

  • CASE 20: 世界坐标系中机床坐标系的放置（功能块 setCoord 类型 MC_SetCoordinateTransform）。

  • CASE 30：释放轴组（功能块 enable 类型 MC_GroupEnable.

    等待轴组已应用所有值的响应。

  • CASE 40 到 CASE 130：Pick&Place 应用程序：所有运动都可能通过多个实例进行命令 MC_MoveDirectAbsolute, MC_MoveDirectRelative， 和 MC_MoveLinear 循环调用。上升沿 Execute 这些 POU 在每个状态下的输入导致发出一个新的运动命令，其中输出 bCommandAccepted 表示过程成功。典型的命令链是在下一个运动命令之前询问此输出而产生的。

功能块：MC_TrackConveyorBelt 和 MC_TrackRotaryTable

这 MC_TrackRotaryTable 功能块，在 Ring 功能块，用于确定 PCS_1 部分坐标系。该坐标系是在将环放置在转台上时设置的。

转台坐标系原点 RotaryTableOrigin 是转盘的中点。 Z 轴是转台的旋转轴。 PCS_1 作为输入变量的函数围绕转台坐标系的 Z 轴旋转 RotaryTable.因为轴组在 PCS_1 中移动，所以它跟随工作台的旋转。

行为类似于 MC_TrackConveyorBelt 功能块，在 Cone 功能块。在这种情况下，PCS (PCS_2) 跟随坐标系的 X 轴 ConveyorBeltOrigin.

本节内容如下: